El argumento de la serie se centra en la historia de un grupo de jóvenes guerreros denominados «santos» (o «caballeros»), cuyo protagonista principal es Seiya (Santo o caballero que porta la armadura (Cloth) de Pegaso). Estos guerreros luchan por proteger a la diosa griega Atenea y a la humanidad de las fuerzas del mal que quieren dominar la Tierra. Para sus batallas, cada santo utiliza su energía interior ligada al universo (el «cosmos»), sus técnicas especiales de lucha, y sus armaduras (originalmente llamada cloth),todas inspiradas en cada una de las 88 constelaciones, las cuales los representan como caballeros o Santos de Atena y los protegen en los combates.
La historia comienza con Saori Kido, directora de la fundación Graude quien ha organizado un torneo entre los santos (El Torneo Galáctico), en el cual participan guerreros con poderosas armaduras y que son conocidos como los Caballeros (o Santos) de Bronce, los cuales luchan no sólo por motivos personales, sino también por la codiciada y misteriosa Armadura Dorada de Sagitario.
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